Transcript
Redutor planetário Taxa de redução: TR =
folga < 3 minutos de arco (redutor de precisão) folga < 15 minutos de arco (redutor normal) taxa de redução: 3 (um estágio) a 200 (três estágios) rendimento: 90 a 95%
D sun D ring + D sun
Redutor harmônico
Taxa de redução: TR =
D flexspline D circspliner − D flexspline
sem folga: pré-carga exatidão ~ 1 minuto de arco repetibilidade: poucos segundos de arco eficiência ~ 90% taxa de redução: 30 (50) a 320 baixa rigidez: engrenagem flexível
Eliminação de folga em trens de engrenagens
Pré-carga através de molas em engrenagens bi-partidas
Efeito do ângulo de pressão na folga provocada por um erro de 10 µm na distância entre centros angular
=
centro
tan
pressao
rprimitivo
Transmissões com fios e fitas metálicas
Coeficiente de atrito: µ ~ 0.10 Ângulo de abraçamento: número de voltas Tensão de trabalho ~10% da resistência do material Por exemplo, diâmetro da polia > 25 x diâmetro do fio
Acionamento: servo-motor + redutor + fita metálica T
r
Fita metálica: espessura = e largura = l material: E, σe pré-tensão = T coeficiente de atrito = µ flexão
σf = E(e/2)/r
tração
σt = T/(el)
T
Reduções até 50:1 Pré-carga: mola ( < 10% da tensão limite do cabo) Capacidade de carga: múltiplos cabos
Taxa de redução: TR =
R r
diâmetro da polia menor: 2r > 25d Diâmetro do cabo (d) em mm (aço de alta resistência ~ 1.1 GPa)
d = 1.12
Tsaída nTR
1/ 3
sendo n = número de cabos Tsaída em N.m
Ângulo de abraçamento: =
Tprecarga + Tcarga ln Tprecarga µ = coeficiente de atrito
Pinhão e cremalheira Curso Folga Ruído
montagem
Eliminação de folga
Controle de folga – técnica Tandem
fuso com castalha de esferas recirculantes
tipos de recirculação
tipo defletor
tipo tubo externo
Rotação máxima: D.n D = diâmetro primitivo (mm) n = rotação (rpm) Recirculação: Tubo externo Interna
Ruído acústico
D.n < 90000 e passo/diâmetro primitivo ≤ 2
D.n < 70000 e passo/diâmetro primitivo ≤ 1
Erros
classes de precisão e respectivos erros
travel length: mm error: µm
Pré-carga
tipos
pré-carga máxima ≤ 0.35 da capacidade de carga dinâmica pré-carga ~ 0.35 capac. carga
máxima rigidez, desgaste, geração de calor
compromisso: pré-carga ~ 10% capacidade de carga dinâmica
dimensionamento Rotação máxima: D.n D = diâmetro primitivo (mm) n = rotação (rpm) Recirculação: Tubo externo Interna
D.n < 90000 e passo/diâmetro primitivo ≤ 2
D.n < 70000 e passo/diâmetro primitivo ≤ 1
Vida: Vrevolucoes =
Cd Fa f c
3
× 10 6
Rotação crítica e flambagem
Rotação crítica e flambagem
