Transcript
Semana de Engenharia e de Sistemas de Informação Minicurso:
Aprendendo o Maltab Realização:
Departamento de Engenharia Elétrica Este material foi elaborado por:
Prof. Dr. Roselito Albuquerque Teixeira http://professores.unilestemg.br/~roselito/
Ministrado por:
Prof. Fabrício de Souza Fernandes
[email protected]
Versão 1 29 de Maio de 2007
! " # $ %& & & ( & & & ! * " + ! -" ! - " ' %/ 0 ) 1 - , 2 3 %- 2 3 3 . 4 $ $ . 1 . 5602( . ( %/ % 7
! ! ' ' ' ' ) , .
! ! ! ! ' ) )
!
"
#
%!
&!
' (!
&!
' )!*
%!
"
+,!
) -
"
!
.
%/!
.
(! *!
.
0
1
(! *! 2! !
1
! *! 3
4! 2!! ) -
$ #!
) - !
2 ! *!
+
# ! ! !!
"
) )
) ( #
) ( !
! " # ! ! $ " % !
&
¯ ¯ ¯
! &
" '
#
$" % #$ '
¯ ¯
( & ) * * * * * *
&+
,
, &+ &
"$
!
$ +
& + & $ + & +
&
!
"
!
&
" ! " # $# %$
¯ ¯ ¯
' ( ) #&$ +#&$ &#&$ +#&$ +#&$ + #&$ #&$ #&$ + #&$ #&$ #&$ #&$ #&$
) & * , + & * -& . + & * / + * / + ) * . & * & * , ' ( + * 0 * 1 * 2 +
¾ ½ ¾
¦
Ô¾
!"
#" $ % % & ' '%
¯ ( % "
¯
( % )' * % + , +
!"!#$% $(#) %+#"
& ' *
¯
¯
!
! !
! ! !
!
" #$ % # % ! & ! ' & &! '!
! !
!
¯
& ! ( ) (
! ( ! !
¯
& ! ' & &! * ' ) ( ' % + )' %
! !
! ! ! !
!
¯
,
!
#$' , "- .
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0
1
2
3
4
5
6
7
!"
# $! %$ !" #% & $ $! $%! '
($ !"($$ Resposta do motor CC 1.2 Entrada Saida Erro
1
0.8
Velocidade em rpm
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
0
5
10
15
20 25 30 Tempo em segundos
35
40
45
50
! "" #
#)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))) $ * + ,' * + ,'
! " #$ % $ & " ' " (( )" * )"" +
Entrada
Saida
1
1.4 1.2
0.8
1 0.8
0.6 0.6 0.4
0.4
0.2 0.2
0
10
20
30
40
50
0
0
10
20
30
40
50
0
10
20
30
40
50
Erro 0.6
1.5
0.4
1
0.2 0
0.5
−0.2
0
−0.4 −0.5
−0.6 −0.8
0
20
40
60
80
100
−1
"
¯ ¯ ¯
!
Ü
Ý
¯
¯
¯
" #"! $ %&' ( "'
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0
10
20
30 Amostras
40
50
60
!
"! " ! "! #$ % " %
!" ! " # $ !" # ! " !" % !&" ' (!" )* * +* ,!" )* * * ,
ܽ ܾ ܿ ܽ ܾ ܿ ܽ ܾ ܿ
ܽ ܾ ܿ ܽ ܾ ܿ
ܽ ܾ ܿ
ܽ ܾ ܿ
!"#
¾ ¾ ! " # $ % &' & '
()*
)* "#
()*
)* )*
! "#$
! " # $ % $
& ' (
! " # $ " % & ' " ( ) ' * ) ) + ' ,
% - " # % - .
" / 0 /
!"#
, + 1 . "
) )
24
22
20
Graus Celsius
18
16
14
12
10
8
6
4
0
5
10
15
20
25
30
35
Dia do mes
" " " $ $ !
!
" #
" #
Ü Ü Ü
Ü
!
" #
$ %& %
#
!
' !
" () " #
+ ,
*
*
- ()
"!#$ % #$ "!#$ % #$ % #$$ % #$$
+
*
+ , *+ &#
& '% #$(% #$
½
¿ ¾
¾
! "#$ !
¿ ¾ " % % & ' # " %& "#$ #"'& "# '
"
" % # ( #
! " ## !# # 12
10
8
f(x)
6
4
2
0
−2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 x
0.6
0.7
0.8
0.9
1
16
14
12
10
f(x)
8
6
4
2
0
−2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 x
0.6
0.7
0.8
0.9
1
!"
35
30
Temperatura
25
20
15
10
5
0
2
4
6 Hora
8
10
12
# $ %
35
30
Temperatura
25
20
15
10
5
0
2
4
6 Hora
8
10
12
! " # $
%
&
' ( & ) ( ) ( '* &
! ! " # $ !
"
1 0.8 0.6
Z
0.4 0.2 0 −0.2 −0.4 10 10
5 5
0 0 −5
−5 −10
Y
−10
X
3
2
Y
1
0
−1
−2
−3 −3
−2
−1
0 X
1
2
3
Ü ! "#$ % " $ & $
! " #$%! &! ! " $ $
16 14 12
SSE
10 8 6 4 2 0 −4 −2 0 2 4 w
−4
−3
−2
−1
0
1
2
3
4
b
! ! " #
$ % # # &
'(
! !
ܾ ¾
¿
!
"#$%
!
"#$%
&
! ' ! (
"#$%
%
%
%
) )
%
% %
¯
Æ
¯
Æ
½ Æ ½
½ ¼
½ ½
½
½
!
½
!
"#$%
!
½ ¾ ½ ·½ ½ ¾ ½ ·½
!
""""""""""""""" #
!"
½ ¾ ½ ¾
½
½
·½ ·½
!
"#$ % &
' (' "#$ % &
& &)*+ !
& &+,*
,-) & -&+,
' ('
& ) !
ÜÒ
Ý Ò
ÜÒ ÙÒ
ÜÒ ÙÒ
! "# !$!
% !
$
%
! " !#
! " %
& ' ( ) ) )
!# ! ! ! ! * ! + !#
¾
! "
!
!# "
Bode Diagram 10
Magnitude (dB)
0
−10
−20
−30
−40 0
Phase (deg)
−45
−90
−135
−180 0
10
1
10
2
10
Frequency (rad/sec)
! $
Step Response
1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Time (sec)
¾
!"
¾
#
$% & & % % ' & & $ ( ( )* +
% '
, - ( . / / & % !"
¾
! " 6
Magnitude (dB)
4 2 0 −2 −4 −6 −8
0
0.1
0.2
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Normalized Frequency (×π rad/sample)
0.8
0.9
1
0
0.1
0.2
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 Normalized Frequency (×π rad/sample)
0.8
0.9
1
10
Phase (degrees)
0 −10 −20 −30 −40 −50 −60
! # $ Step Response 1.6
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Time (sec)
! "# $
! " # $
!"
